春秋时，晋国强大，早有吞并邻近小国之心。它想攻打虢国，可中间隔着虞国，出兵不便。晋献公便采纳谋臣荀息之计，备下屈地出产的良马与垂棘所产的美玉，派使者去见虞国国君，请求借道虞国去攻打虢国，并许诺事成之后必有重谢厚报。虞公见礼物丰厚，又贪图晋国日后的酬谢，心动欲许。

大夫宫之奇连忙劝谏：“万万不可！虞国与虢国，好比嘴唇与牙齿，唇齿相依。谚语说‘辅车相依，唇亡齿寒’——面颊与牙床互相依靠，嘴唇没了，牙齿就要受寒。虢国若被晋灭，虞国紧挨着晋，下一个被吞的必是虞国啊！”虞公却说：“晋国与我国同宗，岂会害我？”宫之奇叹息道：“虞虢之亲尚且难保，同宗之谊又何足恃？再说，晋国连虢国这般小国都容不下，岂会善待虞国？”虞公不听，到底借了道给晋军。

晋军借道灭了虢国，回师途中，顺手就把虞国也灭了，虞公做了俘虏，那批宝玉良马也重归晋室，恰好“物归原主”。宫之奇的预言果然应验，虞国因贪小利而亡，成为千古教训。

“唇亡齿寒”便用来比喻双方关系密切、利害相连，一方遭难，另一方也必受牵连，不可不警。

虞公贪一时之利，忘唇齿之依，终至国灭身囚。这桩旧事，从此成了“小利祸身、邻好当惜”的活教材，也为后世邦交留下“辅车相依、唇亡齿寒”的千古警语。

虞虢俱亡之后，晋国坐大，而“唇亡齿寒”四字却越过春秋，成了中国人待人处事的一句常谈。凡见邻人遇患而袖手者，后世多引此语相诫：今日之旁观，或为明日之自危。

由此观之，国与国、家与家、人与人之际，莫不如此。惜乎虞公利令智昏，终为千古笑谈；而“唇亡齿寒”四字，却因这桩教训而长留青史，时时警醒后人：邻好不可轻，小利不可贪。