西晋末年，天下动荡，北方战乱频仍，中原大地满目疮痍。祖逖是位胸怀大志的壮年人，眼见故土沦丧、百姓流离，日夜想着如何招募义兵、收复失地、报效国家。他有个好友叫刘琨，二人意气相投，同被共寝，常常谈到深夜，互相砥砺，约定将来都要做一番事业。

一天夜里，朔风呼啸，万籁俱寂，半梦半醒之间，祖逖忽然听见荒郊外公鸡的啼叫声划破长夜。在常人听来，这不过是寻常的报晓；祖逖却猛然蹬醒刘琨，推着他道：“你听，这鸡鸣声多么清亮！它是在催促咱们莫要贪睡，趁早起来磨砺自己，莫负了大好光阴。”刘琨揉眼坐起，欣然应和。两人当即披衣下床，拔剑起舞，在庭院的寒光里对练剑法，直练到天色大亮、汗水涔涔方才停手。

从此以后，不管是风霜雨雪，还是酷暑严寒，只要听见鸡叫，两人便起身练武读书，从不间断。祖逖钻研兵法、苦练骑射，刘琨也发愤自修，二人都渐渐成为文武兼备的才士。后来祖逖果然被朝廷任用，率部北伐，收复了黄河以南大片土地，百姓夹道相迎；刘琨亦在并州一带坚守抗敌，名重一时，还留下许多慷慨悲凉的诗篇。

“闻鸡起舞”便用来形容人胸怀志向、勤勉自励、闻警即起、奋发努力的精神，也成为后世读书人励志的典范。

祖逖北伐渡江时，曾中流击楫，对江发誓：“祖逖不能清中原而复济者，有如大江！”其志之坚，正始于少年闻鸡起舞的那份自觉。后人每觉懈怠，便以此自勉，不敢荒废寸阴。

二人虽出处不同，志节却相同：一个在江左举兵，一个在并州死守，皆以一身系天下之望。后人把他们并提，正是感念那份“不待鸡鸣已先醒”的家国情怀与自省之心。